1、星輪式

星輪式爬樓輪椅的爬樓機構由均勻分布在“Y”型、“五星”或“十”字形系桿上的若干個小輪構成。各個小輪既可以繞各自的軸線自轉，又可以隨著系桿一起繞中心軸公轉。在平地行走時，各小輪自轉，而爬樓梯時，各小輪一起公轉，從而實現爬樓梯的功能。星型輪機構爬樓輪椅不論是Y型、十字型還是五星型，由于其星輪輪距和深度固定，而樓梯臺階的高、寬尺寸不一，在爬行中容易出現錯位打滑現象，存在的安全隱患。國內星型輪爬樓機由于沒有防滑制動功能，在上下樓時需要人力牽引以防止其往下滑行，對于自重近50公斤的輪椅加人體重量，一旦出現打滑將難以控制。因此，星型輪機構爬樓機的安全性還有待提高，但由于其結構簡單和造價低廉，在經濟不寬裕的家庭仍有一定的市場。

星型輪式爬樓輪椅也有多種，大多數都采用兩組由3個、4個或者5個小輪組成的星型輪，星輪式爬樓輪椅由于安全性不高以及體積較大，且難以在所有住宅樓梯上使用（對臺階寬高尺寸有限制），因此難以普及。

2、履帶式

履帶型機構的爬樓梯輪椅采用比星型輪機構更為連續的行走方式，當履帶每離開上一臺階或行進到下一臺階時會出現因重心偏離而前后傾側。履帶式爬樓輪椅不適合在樓梯階沿太光滑及斜度大于30－35度的環境使用。且履帶磨損較大以至后期維修成本高。采用進口高質量履帶盡管耐磨損性能會得到改善，但會對樓梯階沿造成損傷。履帶式爬樓輪椅平地行走時阻力較大，轉角處拐彎不靈活。對此，國內外提出過各種各樣的改進機構，仍不是很理想。

3、步進支撐式

步進支撐式爬樓輪椅在國外已有近百年歷史，經不斷演變和改良，現已是所有形式爬樓輪椅中安全性較高也是傳動機構比較復雜的一種。其原理是模仿人體爬樓動作，由兩套支承裝置交替支承，以實現上下樓梯的功能。由于步進支撐式爬樓輪椅的安全性相比其它類型的要高，在國外發達國家已被廣泛使用。但因其傳動機構復雜，我國還不掌握這種技術。尤其是步進支撐式爬樓輪椅的智能化安全報警和階沿防滑制動技術還不被國內相關生產廠商所掌握。由于步進支撐式爬樓輪椅的傳動機構復雜而又高度集成的模塊化結構，加之大量高硬度輕質材料的使用導致造價高昂。盡管如此，政府和殘疾人家屬出于對殘疾人和老年人上下樓安全的絕對保障需要，還是會優先考慮更加安全的而非更廉價的爬樓輪椅。相信隨著步進支撐式爬樓輪椅高度的可靠性和安全性體現，將會逐漸成為未來主流的爬樓輪椅服務于更多的殘疾人和老年人群體。