1、根據結構劃分

根據機械結構的不同，碼垛機器人包括如下三種形式：笛卡耳式、旋轉關節式和龍門起重架式。

①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四個自由度（包括三個移動關節和一個旋轉關節）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。

②旋轉關節式機器人：碼垛機繞機身旋轉，包括四個旋轉關節：腰關節、肩關節、肘關節和腕關節。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現編程的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規定的動作而運動，于是運動過程便存儲在存儲器中，以后自動運行時可以再現這一運動過程。這種機器人機身小而動作范圍大，可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應進行多種產品生產線的工作。

③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。

2、根據堆放要求劃分

①單層碼垛機器人

單層結構的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達轉向機構的時候，可以根據規定的方向調整好，準備完畢后，可以進到層輸機構上了。只要在這個地方把產品按設定的排列順序進行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業算完成了。

②多層碼垛機器人

有單層相應的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的，還是可以進行左右一定的。機器在進行堆碼的時候，物料會在整齊的排列在托送板上，然后將托送板設置在載左極限位置。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度后停止。

③排列碼垛機器人

這種碼垛機器人是將物料排成排后進行輸送的，推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然后向左移動，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個過程中，會有斜面裝置保證過程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼。